Kinematyka manipulatora

Buduje macierz przekształcenia z tabeli Denavita-Hartenberga, liczy położenie chwytaka, rozwiązuje zadanie odwrotne dla dwuczłonowego ramienia i sprawdza wyznacznik jakobianu.

Builds the transform from a Denavit-Hartenberg table, computes the gripper position, solves the inverse problem for a two-link planar arm on both branches and checks the Jacobian determinant.