Roboterkinematik

Erstellt die Transformationsmatrix aus einer Denavit-Hartenberg-Tabelle, berechnet die Greiferposition, löst die inverse Aufgabe für einen zweigliedrigen Planararm und prüft die Jacobi-Determinante.

Builds the transform from a Denavit-Hartenberg table, computes the gripper position, solves the inverse problem for a two-link planar arm on both branches and checks the Jacobian determinant.